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# 🎨生成写字绘画G-code，开始绘制
G代码（G-code）是最为广泛使用的数控编程语言，G代码数控程序中的指令，一般都称为G指令，主要用于控制自动机床等自动化设备。Rotrics机械臂也是通过执行G-code指令来运动的 。
本节将指导如何使用Rotrics Studio生成绘画G-code文件，并使用Rotrics Sutdio或触控屏进行绘画工作。
💡**Tips:** 如果购买了触控屏的用户，可以直接点击右侧菜单的最后一项，使用触控屏绘制内置的简笔画。
为了让用户能够第一时间体验到Rotrics 机械臂绘画的乐趣，我们提供了一些示例文件，点击下方链接即可下载示例的SVG图片，按照后续的操作就可以生成机械臂写字绘画所需的Gcode了！
{% file src="/files/-M7fdRuhIsjFEqQEaIDU" %}
Rotrics Drawing Sample Files V1.0
{% endfile %}
## 绘画起始高度获取
在生成G-code之前，需要先在Basic界面获取绘画起始高度，才能开始写字绘画工作。
#### 1)切换到Basic界面；
#### 2)点击右侧Basic版块HOME初始化机械臂，点击Z-降低画笔高度，不断调整直到笔尖触碰到纸面；
开始时以10的精度下降，快接近时，以1的精度下降。直到笔尖完全接触到纸面（由于写字绘画模块内部有弹簧，所以稍微压紧纸面也没关系）。
#### 3)记录下当前的Z轴高度；
确定笔尖完全接触到纸面之后，记录下当前的Z轴高度（一般为负值）。
#### 💡Tips: 第一次获取绘画起始高度之后，只要绘画的画纸高度没有变化，都可以使用一样的绘画起始高度值，无需重新在Basic界面重复操作。
## 使用Rotrics Studio生成G-code，并开始绘制
#### 1) 点击左侧`Write/Draw`按钮切换到写字绘画窗口。
#### 2) 在右侧CREATE版块，点击预设表情贴纸，输入文字或者上传SVG格式图片。
😊STICKER：选择预设的表情贴纸，点击即可加载到工作区。
Tt：输入需要绘制的文字，选择字体和字号后即可加载到工作区。
图片：上传SVG格式的矢量图片并加载到工作区。
目前Rotrics Studio只支持导入SVG生成G-code，如果只有JPG/PNG文件，可以先使用在线的JPG/PNG to SVG工具生成SVG图片后，再导入到Rotrics Studio生成G-code。
#### 3) 双击工作区素材，使用鼠标拖动图片位置，或拖动四周锚点调整图片大小、旋转图片。
💡**Tips:** 在拖动或旋转图片的时候，要保证图案没有超出灰色的机械臂工作区。尽量保证图片中心位于X300，Y0的区域。
#### 4) 点击OUTPUT，切换到输出版块。
#### 5) 设置绘画工作参数，生成G-code。
* **工作速度：**机械臂的工作速度，画画建议设置为`1000`mm/min。
* **画笔位置：**输入Basic界面获取的Z轴高度。
* **生成G-code：**点击`Generate G-code`生成G代码。
💡**Tips:** 生成的Gcode可以点击**`Download`**按钮下载到桌面上（在下载的时候需要给文件名添加**`.gcode`**后缀，否则触控屏无法识别），可以拷贝到SD卡中，使用触控屏执行。
#### 6) 点击`Run Boundary` 确认绘画边框没有超出画纸区域，或者点击左侧`▶`开始按钮，即可开始绘制。
💡**Tips:** Run Boundary也可以用于确定机械臂是否在合适的位置开始绘制，以实现最好的绘制效果。
## 使用触控屏开始绘制
#### 1) 将准备好的G-code文件拷贝到触控屏SD卡的**`g-code`**文件夹；
#### 2) 将触控屏连接到机械臂；
#### 3) 点击Basic -> HOME，初始化机械臂；
#### 4) 点击`SD Card`，选择对应的G-code文件，点击**`Start`**即可开始运行；
在工作过程中，可以点击Pause（暂停）、Stop（停止）控制机械臂的工作。
💡**Tips:** 只有绘画完成或点击Stop的时候，才能返回上一步或返回桌面，否则机械臂将一直处于当前工作过程中。
## 使用触控屏绘制内置的简笔画
和使用Rotrics Studio生成写字绘画雕刻的gcode一样，绘制触控屏内置的简笔画也需要先设置写字绘画起始高度。
#### 1) 将触控屏连接到机械臂。
使用双头type-C线将触控屏连接到机械臂。
#### 2) 点击Basic -> HOME使机械臂运动到HOME点。
#### 3) 点击Setting -> Pen position 设定绘画起始高度。
💡**Tips:** 只有绘制触控屏内置的简笔画的时候，才需要通过`Setting`设置`Pen position`，如果绘制Rotrics Studio导出的Gcode文件，下载到SD卡内，初始化机械臂后直接执行即可。
#### 4) 选择运动精度，点击Down，降低笔尖高度。一直调整直到笔尖触碰到纸面。
💡**Tips:** 开始时以10的精度下降，快接近时，以1的精度下降。直到笔尖完全接触到纸面（由于写字绘画模块内部有弹簧，所以稍微压紧纸面也没关系）。
#### 5) 点击**`Save`**，保存绘画起始高度。
#### 6) 返回主界面，点击`Draw` ，选择合适的简笔画，点击**`Choose -> Start`** 即可开始绘制。
在工作过程中，可以点击Pause（暂停）、Stop（停止）控制机械臂的工作。
💡**Tips:** 只有绘画完成或点击Stop的时候，才能返回上一步或返回桌面，否则机械臂将一直处于当前工作过程中。