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# FAQ

## Q1：如何更新固件？

我们在生产的过程中一直在不断的优化Rotrics机械臂的底层固件，因此第一批用户收到的机械臂固件和最新的固件不一致，需要更新机械臂固件之后再开始正式使用。

由于目前Rotrics Studio还不支持更新固件（下一版本会支持），目前需要使用第三方的软件来更新 。由此带来的不便，希望您能够谅解。

请按照下面的步骤更新Rotrics机械臂的固件：

### Windows系统

#### 1) 下载第三方固件烧录软件并且下载最新版本的固件

{% embed url="<https://osdn.net/projects/ttssh2/>" %}

{% file src="/files/-M7biGpI8ktrFFwhtjIP" %}
Rotrics Firmware V2.1.1\_20200518
{% endfile %}

#### 2) 使用USB-C线将机械臂连接到电脑

#### 3) 打开Tera Term软件，选中Serial，选择对应的串口，点击OK

<div align="left"><img src="/files/-M7bjk6BqQdgcEVJFBU0" alt=""></div>

也可以点击 File-> New Connection选择串口。

#### 4) 发送`M2002`准备进入Boot loader，发送`M2003`确认进入Boot Loader

发送的时候软件不会显示输入的指令。

<div align="left"><img src="/files/-M7bkFtFP_WalENwHJpT" alt=""></div>

#### 5) 输入`5`，确认硬件版本，版本号为V3.1或者V3.2，输入`1`，进入固件烧录准备模式

<div align="left"><img src="/files/-M7blMGmadxVUke2mhSJ" alt=""></div>

<div align="left"><img src="/files/-M7bnpejGcg1RS_wPoml" alt=""></div>

#### 6) 点击 `File -> Transfer -> YMODEN -> Send`，选择对应的固件版本后点击`Open`

<div align="left"><img src="/files/-M7bl-q63gTSJ2OpWLEM" alt=""></div>

![](/files/-M7blostaMeCwZUpqpEf)

#### 6) 等待固件自动烧录完成

<div align="left"><img src="/files/-M7bm0aB3LyK3vcyXqQ1" alt=""></div>

<div align="left"><img src="/files/-M7bn1komAzZGphjtjxM" alt=""></div>

如果烧录失败，输&#x5165;**`a`**，取消烧录，输&#x5165;**`1`**，重新进入烧录准备模式，再重复步骤5)和6)

#### 7) 输&#x5165;**`3`**，运行当前固件版本主程序

<div align="left"><img src="/files/-M7bnCm6YmIKT3nVx6lK" alt=""></div>

8\) 关闭Tera Term软件，打开Rotrics Studio正常使用机械臂。

## Q2： 如何更新触控屏固件

1\) 下载新版本的触控屏SD卡内容

{% file src="/files/-M7bp7EsJVbevFqKUMo6" %}
Rotrics\_SDcard\_20200518
{% endfile %}

2\) 将文件拷贝到SD卡，点击替换文件

![](/files/-M7bqO9conA2dVK5dl8s)

#### 3) 将SD卡插入到触控屏，连接到机械臂，打开电源

等待几秒钟，触控屏会自动完成更新。

更新完成之后，点击Settings -> About，确认版本号为1.0.8即为最新版本

## Q3：机械臂运动过程中出现卡顿

**如果机械臂出现运动干涉等情况，需要按一下步骤进行重新标定机械臂：**

1\. 将机械臂摆到标定位置，摆正，大小臂摆到最大位置，如下图所示&#x20;

![](/files/-M7lFlDBec6LHrfu31n2)

2\. 通过Rotrics Studio的Serial monitor发送M889命令,机械臂会重新读取并保存机械臂标定位置。

3\. 发送M1112命令或点击HOME键，机械臂会自动运行到X300 Y0 Z0。