开始示教和搬运

Rotrics的气动搬运功能可以通过Rotrics Studio控制并记录下机械臂的运动实现，也可以编写G-code程序控制机械臂运动，实现搬运。

使用Rotrics Studio进行示教搬运

1) 连接机械臂到Rotrics Studio

2) 点击Basic -> Functions -> Teach&Play -> ON

此时顶部的Record和Record List按钮会变为可用状态。

3) 选择对应的前端模块（Air Pick / Soft Gripper），点击ON

4) 拖动机械臂到对应的位置，点击Record记录位置和前端模块状态。

此时可以看到Recrod List右上角显示已经记录了一个示教动作。

5) 点击Pick拾取物品，点击Record记录位置和前端模块状态。

💡Tips: 如果使用柔性爪进行示教搬运，在Grip抓取物品之前 ，需要先Release，再下降到对应位置，然后再Grip。

6) 拖动机械臂向上抬升一段距离（5cm左右，其他高度也可以），点击Record记录位置和前端模块状态。

💡Tips: 为了防止机械臂在运动过程中误碰撞到搬运的物体，需要让机械臂按照门型的轨迹运动，也就是先抬升一段距离，再移动到目标点上方一定高度，再向下移动。

7) 拖动机械臂移动到目标点的上方大约5cm的位置，再点击Record记录位置和前端模块状态。

8) 拖动机械臂到目标点，点击Place，放下物品。再点击Record记录位置和前端模块状态。

9) 点击Air Pick / Soft Gripper的OFF，关闭气泵。点击Record记录位置和前端模块状态。

10) 点击Record List， 查看所有记录的示教动作。可以点击+Add Delay在不同的动作之间添加等待时间。

11) 点击Replay，复现所有示教动作。

目前只支持复现一次示教动作，后续版本会增加多次循环示教的功能。

如果现在需要进行循环示教动作，需要点击底部的Export按钮导出G-code文件，复制多次，机械臂即可按照示教动作循环运动。

如果Replay之后，还需要增加新的示教动作，需要点击Teach&Play的OFF，重新点击ON之后再记录新的动作。

使用触控屏进行示教搬运

1)将触控屏连接到机械臂，点击Basic -> Reset -> HOME使机械臂运动到HOME点

2) 点击Teach -> Air Pick / Soft Gripper 进入对应模块的示教模式

3) 点击Disable开始示教

Disable会使得电机失力，从而可以拖动前端模块的位置。

4) 拖动机械臂到对应的位置

5) 点击Pick拾取物品

6) 点击Record记录当前点坐标和气动模块状态

7) 拖动机械臂到目标位置，点击Place放下物品

8) 点击Record记录当前点坐标和气动模块状态

9) 依次重复记录所有位置

在每次记录点之后，可以在下一个点之前添加延时指令，使机械臂等待一段时间后再执行下一步。

10) 点击Replay即可复现整个示教过程

编写G-code指令进行搬运

使用G-code进行气动搬运工作，需要先新建一个.gcode文件，使用系统自带的记事本程序或者第三方的文本编辑器打开（比如Notepad++），在其中输入机械臂运动控制指令，完成后通过Rotrics Studio软件发送给机械臂即可进行气动搬运工作。

1) 相关的G-code指令说明；

运动控制指令：

• G0 X300 Y20 Z0 - 机械臂运动到点（300,20,0）

• G0 F3000 - 设置速度为3000mm/min;

• M2000 - 设置机械臂以直线模式运动；

• M2001 - 设置机械臂以快速模式运动；

气泵控制指令：

• M888 P2 - 设置前端模块为气动模块；

• M1000 - 气泵吸气；

• M1001 - 气泵吹气 ；

• M1002 - 气泵泄气 ，泄气气阀打开 ；

• M1003- 所有气泵气阀停止工作；

2) 气动G-code流程说明

A.使用M888 P2指令设置前端模块为气动模块；

B. 使用M2000 或M2001设置机械臂运动模式；

C. 使用G0指令控制机械臂的运动；

D. 使用M1000 - M1003指令控制气泵的工作；

其中柔性爪和吸盘的气泵动作是相反的，具体说明如下：

吸盘工作过程：

• 使用M1000使气泵吸气，拾取物品；

• 使用M1002使气泵泄气，释放气泵内部压力，放下物品；

• 使用M1003关闭所有气泵气阀；

柔性爪工作过程：

• 使用M1001使气泵吹气，使柔性爪抓紧，抓取物品；

• 使用M1000使气泵吸气，使柔性爪松开，放下物品；

• 每次停止柔性爪的使用时，先使用M1002使气泵泄气，释放气泵内部压力；

• 再使用M1003关闭所有气泵气阀；

3) 示例

吸盘

柔性爪