开始示教和搬运
Rotrics的气动搬运功能可以通过Rotrics Studio控制并记录下机械臂的运动实现,也可以编写G-code程序控制机械臂运动,实现搬运。
使用Rotrics Studio进行示教搬运
1) 连接机械臂到Rotrics Studio
2) 点击Basic -> Functions -> Teach&Play -> ON
此时顶部的Record
和Record List
按钮会变为可用状态。
3) 选择对应的前端模块(Air Pick / Soft Gripper),点击ON
4) 拖动机械臂到对应的位置,点击Record
记录位置和前端模块状态。
Record
记录位置和前端模块状态。此时可以看到Recrod List右上角显示已经记录了一个示教动作。
5) 点击Pick拾取物品,点击Record
记录位置和前端模块状态。
Record
记录位置和前端模块状态。💡Tips: 如果使用柔性爪进行示教搬运,在Grip
抓取物品之前 ,需要先Release
,再下降到对应位置,然后再Grip
。
6) 拖动机械臂向上抬升一段距离(5cm左右,其他高度也可以),点击Record
记录位置和前端模块状态。
Record
记录位置和前端模块状态。💡Tips: 为了防止机械臂在运动过程中误碰撞到搬运的物体,需要让机械臂按照门型的轨迹运动,也就是先抬升一段距离,再移动到目标点上方一定高度,再向下移动。
7) 拖动机械臂移动到目标点的上方大约5cm的位置,再点击Record
记录位置和前端模块状态。
Record
记录位置和前端模块状态。8) 拖动机械臂到目标点,点击Place,放下物品。再点击Record
记录位置和前端模块状态。
Record
记录位置和前端模块状态。9) 点击Air Pick / Soft Gripper的OFF,关闭气泵。点击Record
记录位置和前端模块状态。
Record
记录位置和前端模块状态。10) 点击Record List, 查看所有记录的示教动作。可以点击+Add Delay
在不同的动作之间添加等待时间。
+Add Delay
在不同的动作之间添加等待时间。11) 点击Replay,复现所有示教动作。
目前只支持复现一次示教动作,后续版本会增加多次循环示教的功能。
如果现在需要进行循环示教动作,需要点击底部的Export
按钮导出G-code文件,复制多次,机械臂即可按照示教动作循环运动。
如果Replay之后,还需要增加新的示教动作,需要点击Teach&Play
的OFF
,重新点击ON
之后再记录新的动作。
使用触控屏进行示教搬运
1)将触控屏连接到机械臂,点击Basic -> Reset -> HOME
使机械臂运动到HOME点
Basic -> Reset -> HOME
使机械臂运动到HOME点2) 点击Teach -> Air Pick / Soft Gripper 进入对应模块的示教模式
3) 点击Disable开始示教
Disable会使得电机失力,从而可以拖动前端模块的位置。
4) 拖动机械臂到对应的位置
5) 点击Pick拾取物品
6) 点击Record记录当前点坐标和气动模块状态
7) 拖动机械臂到目标位置,点击Place放下物品
8) 点击Record记录当前点坐标和气动模块状态
9) 依次重复记录所有位置
在每次记录点之后,可以在下一个点之前添加延时指令,使机械臂等待一段时间后再执行下一步。
10) 点击Replay即可复现整个示教过程
编写G-code指令进行搬运
使用G-code进行气动搬运工作,需要先新建一个.gcode
文件,使用系统自带的记事本
程序或者第三方的文本编辑器打开(比如Notepad++),在其中输入机械臂运动控制指令,完成后通过Rotrics Studio软件发送给机械臂即可进行气动搬运工作。
1) 相关的G-code指令说明;
运动控制指令:
G0 X300 Y20 Z0
- 机械臂运动到点(300,20,0)G0 F3000
- 设置速度为3000mm/min;M2000
- 设置机械臂以直线模式运动;M2001
- 设置机械臂以快速模式运动;
气泵控制指令:
M888 P2
- 设置前端模块为气动模块;M1000
- 气泵吸气;M1001 -
气泵吹气 ;M1002
- 气泵泄气 ,泄气气阀打开 ;M1003
- 所有气泵气阀停止工作;
2) 气动G-code流程说明
A.使用M888 P2指令设置前端模块为气动模块;
B. 使用M2000 或M2001设置机械臂运动模式;
C. 使用G0指令控制机械臂的运动;
D. 使用M1000 - M1003指令控制气泵的工作;
其中柔性爪和吸盘的气泵动作是相反的,具体说明如下:
吸盘工作过程:
使用
M1000
使气泵吸气,拾取物品;使用
M1002
使气泵泄气,释放气泵内部压力,放下物品;使用
M1003
关闭所有气泵气阀;
柔性爪工作过程:
使用
M1001
使气泵吹气,使柔性爪抓紧,抓取物品;使用
M1000
使气泵吸气,使柔性爪松开,放下物品;每次停止柔性爪的使用时,先使用
M1002
使气泵泄气,释放气泵内部压力;再使用
M1003
关闭所有气泵气阀;
3) 示例
吸盘
柔性爪
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