# 开始示教和搬运
Rotrics的气动搬运功能可以通过Rotrics Studio控制并记录下机械臂的运动实现，也可以编写G-code程序控制机械臂运动，实现搬运。
## 使用Rotrics Studio进行示教搬运
#### 1) 连接机械臂到Rotrics Studio
#### 2) 点击Basic -> Functions -> Teach\&Play -> ON
此时顶部的**`Record`**和**`Record List`**按钮会变为可用状态。
#### 3) 选择对应的前端模块（Air Pick / Soft Gripper），点击ON
#### 4) 拖动机械臂到对应的位置，点击`Record`记录位置和前端模块状态。
此时可以看到Recrod List右上角显示已经记录了一个示教动作。
#### 5) 点击Pick拾取物品，点击`Record`记录位置和前端模块状态。
💡**Tips:** 如果使用柔性爪进行示教搬运，在**`Grip`**抓取物品之前 ，需要先**`Release`**，再下降到对应位置，然后再**`Grip`**。
#### 6) 拖动机械臂向上抬升一段距离（5cm左右，其他高度也可以），点击`Record`记录位置和前端模块状态。
💡**Tips:** 为了防止机械臂在运动过程中误碰撞到搬运的物体，需要让机械臂按照门型的轨迹运动，也就是先抬升一段距离，再移动到目标点上方一定高度，再向下移动。
#### 7) 拖动机械臂移动到目标点的上方大约5cm的位置，再点击`Record`记录位置和前端模块状态。
#### 8) 拖动机械臂到目标点，点击Place，放下物品。再点击`Record`记录位置和前端模块状态。
#### 9) 点击Air Pick / Soft Gripper的OFF，关闭气泵。点击`Record`记录位置和前端模块状态。
#### 10) 点击Record List， 查看所有记录的示教动作。可以点击`+Add Delay`在不同的动作之间添加等待时间。
#### 11) 点击Replay，复现所有示教动作。
目前只支持复现一次示教动作，后续版本会增加多次循环示教的功能。
如果现在需要进行循环示教动作，需要点击底部的`Export`按钮导出G-code文件，复制多次，机械臂即可按照示教动作循环运动。
如果Replay之后，还需要增加新的示教动作，需要点击**`Teach&Play`**的**`OFF`**，重新点击**`ON`**之后再记录新的动作。
## 使用触控屏进行示教搬运
#### 1)将触控屏连接到机械臂，点击`Basic -> Reset -> HOME`使机械臂运动到HOME点
#### 2) 点击Teach -> Air Pick / Soft Gripper 进入对应模块的示教模式
#### 3) 点击Disable开始示教
Disable会使得电机失力，从而可以拖动前端模块的位置。
#### 4) 拖动机械臂到对应的位置
#### 5) 点击Pick拾取物品
#### 6) 点击Record记录当前点坐标和气动模块状态
#### 7) 拖动机械臂到目标位置，点击Place放下物品
#### 8) 点击Record记录当前点坐标和气动模块状态
#### 9) 依次重复记录所有位置
在每次记录点之后，可以在下一个点之前添加延时指令，使机械臂等待一段时间后再执行下一步。
#### 10) 点击Replay即可复现整个示教过程
## 编写G-code指令进行搬运
使用G-code进行气动搬运工作，需要先新建一个**`.gcode`**文件，使用系统自带的**`记事本`**程序或者第三方的文本编辑器打开（比如Notepad++），在其中输入机械臂运动控制指令，完成后通过Rotrics Studio软件发送给机械臂即可进行气动搬运工作。
#### 1) 相关的G-code指令说明；
运动控制指令：
* **`G0 X300 Y20 Z0`** - 机械臂运动到点（300,20,0）
* **`G0 F3000`** - 设置速度为3000mm/min;
* **`M2000`** - 设置机械臂以直线模式运动；
* **`M2001`** - 设置机械臂以快速模式运动；
气泵控制指令：
* **`M888 P2`** - 设置前端模块为气动模块；
* **`M1000`** - 气泵吸气；
* **`M1001 -`** 气泵吹气 ；
* **`M1002`** - 气泵泄气 ，泄气气阀打开 ；
* **`M1003`**- 所有气泵气阀停止工作；
#### 2) 气动G-code流程说明
A.使用M888 P2指令设置前端模块为气动模块；
B. 使用M2000 或M2001设置机械臂运动模式；
C. 使用G0指令控制机械臂的运动；
D. 使用M1000 - M1003指令控制气泵的工作；
其中柔性爪和吸盘的气泵动作是相反的，具体说明如下：
**吸盘工作过程：**
* 使用**`M1000`**使气泵吸气，拾取物品；
* 使用**`M1002`**使气泵泄气，释放气泵内部压力，放下物品；
* 使用**`M1003`**关闭所有气泵气阀；
**柔性爪工作过程：**
* 使用**`M1001`**使气泵吹气，使柔性爪抓紧，抓取物品；
* 使用**`M1000`**使气泵吸气，使柔性爪松开，放下物品；
* 每次停止柔性爪的使用时，先使用**`M1002`**使气泵泄气，释放气泵内部压力；
* 再使用**`M1003`**关闭所有气泵气阀；
#### 3) 示例
***吸盘***
***柔性爪***
