# 使用气动模块基本功能

## 气动模块功能说明

### 气泵盒子状态

气泵盒子有三种工作状态，吸气、吹气、泄气，以及关闭所有气阀。

### 吸盘工作状态

吸盘有两种工作状态，拾取（吸气），放置（泄气）。每次搬运只需控制气泵吸气和泄气即可。

### 柔性爪工作状态

柔性爪有三种工作状态，夹取（吹气）、放置（吸气）、中性（泄气）。每次搬运除了控制气泵吸气和吹气之外，每次搬运动作之后，还需控制柔性爪处于中性状态。

## 使用Rotrics Studio控制气动模块基本功能

#### 1) 连接机械臂到Rotrics Studio

![](https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M77fTHdU7JmlEEzpf3s%2F-M77jIK-5kreQhAiotGl%2Fimage.png?alt=media\&token=c8c80dff-e5a0-4a28-a878-dc01890b5738)

#### 2) 点击Basic -> Easy Control 选择对应的前端模块

![](https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M7AsMjjxm_tE3gRk3io%2F-M7B-XAGjoIZCFYr0G1y%2Fimage.png?alt=media\&token=5cd32a71-454b-4b00-86eb-37c308ddc2d4)

点击之后右侧会打开对应的Function界面

![](https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M7AsMjjxm_tE3gRk3io%2F-M7B-iRVIWVH2-ehmR6n%2Fimage.png?alt=media\&token=f047c2a9-17b3-4a48-908a-e65814fec3c1)

#### 3) 点击Air Pick的 `Pick / Place` 或 Soft Gripper的 `Grip / Release / Neutral` 即可控制气动模块的功能

![](https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M7AsMjjxm_tE3gRk3io%2F-M7B1iLU1F3vopV8_rT0%2Fimage.png?alt=media\&token=ea89b253-3606-4725-a64d-3ec2d3f4a75d)

#### 4) 拾取物品之后，可以点击`Easy Control`中的`X±、Y±、Z±`控制机械臂运动。

![](https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M7AsMjjxm_tE3gRk3io%2F-M7B1moB2fCzPlOnfsMF%2Fimage.png?alt=media\&token=c8d5c9ac-4b38-4b09-9c9f-544b50dfe57d)

#### 5) 完成搬运之后，记得点击`Air Pick / Softr Gripper`的`Off`关闭气泵盒，否则气泵盒会一直保持工作状态。

![](https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M7AsMjjxm_tE3gRk3io%2F-M7B22kJIE-5isxaQvLj%2Fimage.png?alt=media\&token=966fff43-f1fe-43b3-9826-8368a2f2d32b)

## 使用触控屏控制气动模块基本功能

#### 1) 将触控屏连接到机械臂，点击`Pneumatic -> Air Pick / Soft Gripper`选择对应的气动模块

此处以Air Pick为例，Soft Gripper则对应操作。

<div align="left"><img src="https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M7AsMjjxm_tE3gRk3io%2F-M7Av1NrA5_z_Ts0YrRM%2FSelect%20Pneumatic%20Module.png?alt=media&#x26;token=bbb9f3fb-d445-4537-8eb6-382b053e146b" alt=""></div>

#### 2) 点击`HOME`，使机械臂运动到HOME点

<div align="left"><img src="https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M7AsMjjxm_tE3gRk3io%2F-M7AvJkwhLzS46plbOlP%2FAir%20Pick%20-%20home.png?alt=media&#x26;token=000cfd0a-ca01-49bd-bde2-64fcded93ee4" alt=""></div>

#### 3) 点击X±、Y±、Z±控制机械臂运动到物品上方，使吸盘接触物品表面

<div align="left"><img src="https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M7AsMjjxm_tE3gRk3io%2F-M7AvMfQaj0Hai4HpNdC%2FAir%20Pick.png?alt=media&#x26;token=9834b429-cd1b-454f-8da6-0af54e17106c" alt=""></div>

#### 4) 点击 `Pick / Place` 控制气动模块拾取或放下物品

<div align="left"><img src="https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M7AsMjjxm_tE3gRk3io%2F-M7AvYnnqPMS0gJtdaJL%2FAir%20Pick%20_%20pick.png?alt=media&#x26;token=c5793aaf-719b-43cc-a59f-08c67d97c52f" alt=""></div>

#### 5) 点击X±、Y±、Z±控制机械臂运动到目标点

#### 6) 点击`Stop`关闭气泵功能