# 模块和功能

本节是关于Rotrics Studio软件的各个界面和功能的讲解。**点击右侧目录可跳转到对应的页面内容。👉**

## 欢迎页

![](https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M76bMA8X7pFVNBSuH9b%2F-M76l_WQ1cRST5QBXB_6%2FRotrics_Welcome.png?alt=media\&token=e21a964c-7f72-466f-b7aa-87f4d5ebe39d)

#### Welcome Page / 欢迎页

Rotrics Studio的主页，提供快速上手指南以及连接机械臂窗口。

#### Basic / 基础控制

点击进入可通过调整参数控制机械臂的运动，测试不同模块的功能，导入G-code文件等。

#### Drawing & Writing / 写字绘画

点击进入可导入图片/文字，设置笔高度，生成G代码，发送指令开始写字绘画。

#### Laser Engraving / 激光雕刻

点击进入可导入图片/文字，调整雕刻参数，调整激光功率，生成G代码，发送指令开始激光雕刻。

#### Setting / 设置

点击进入可获取设备信息，查看软件版本，进行3D打印调平等。

#### Connection / 连接设备

点击可选择连接设备，断开设备。

#### User Gallery / 使用建议

点击进入可访问网站上的用户分享的案例。

#### Studio Tips / 软件操作说明

点击进入可学习了解Rotrics Studio各个按钮的功能。

#### Submit Bugs and Review/ 提交反馈

点击进入可以提交软件反馈或者软件故障缺陷。

#### Visit ROTRICS.COM / 访问Rotrics官网

点击可访问Rotrics官网，购买更多配件和材料。

#### Studio Toturials / 软件教程

点击进入可以访问对应界面的使用指导，了解各项功能的使用。

#### Control Pannel / 控制窗口

点击可展开机械臂的运动控制窗口。通过按钮控制机械臂的运动或者生成G-code。

#### Record List / 示教过程记录列表

点击查看示教过程记录下来的动作，并在动作之间增加延时。

#### Record Movements / 记录机械臂状态

在示教过程中，点击即可记录当前机械臂的位置坐标和前端模块的状态值。

#### Emergency Stop / 紧急停止

点击可紧急停止机械臂，中止当前的工作。

❗**Notice:** 非紧急状态下请勿操作。

#### Connection Status / 查看连接状态

点击可查看当前设备的连接状态，连接设备或断开连接。

#### User Guide Tour / 软件使用指南

点击可学习如何使用Studio的功能。

##  基础控制页

![](https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M76bMA8X7pFVNBSuH9b%2F-M76qtpiCe3_TH7fVSfe%2FRotrics_Basic.png?alt=media\&token=aebe9ce3-d39c-41e4-88fb-7286d5157578)

#### Working Area

工作区域，后续版本可查看机械臂当前的运动姿态。

#### Easy Control

点击可选择并打开和关闭对应的模块功能，调整机械臂运动速度，控制X、Y、Z三轴运动。

#### Basic

点击可查看机械臂当前的运动位置，点击按钮控制机械臂三轴运动，重置机械臂坐标，设置工作原点，与运动到工作，切换运动模式，调整机械臂运动速度。

机械臂有两种运动模式，具体说明如下：

* **直线模式：**机械臂沿着直线在两点之间运动的模式。假设有A、B两个点，在直线模式下，机械臂会沿着直线轨迹从A点运动到B点。***适用于给定轨迹的运动***，比如写字绘画、激光雕刻和3D打印功能。如果给定的轨迹是圆弧，则会通过插值算法把圆弧分解为细分的直线，模拟出圆弧轨迹。具体的插值说明可以参考[Wiki](https://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%8F%92%E5%80%BC)。
* **快速模式：**机械臂沿着不确定的轨迹在两点之间运动的模式。假设有A、B两个点，在快速模式下，主板会分别给机械臂的多个电机发送控制指令，机械臂在A、B两点之间的运动轨迹是不确定的。快速模式下不能进行过程控制，计算机不进行插值运算。适用于不要求运动轨迹的工作，比如拾取搬运和弹钢琴等。快速模式运动速度比直线模式快4-5倍，电机运动更顺滑。

#### Function

点击可选择开关对应模块功能，控制激光、吸盘、柔性爪模块，进行示教。

#### G-code

点击可加载第三方软件（比如Cua和Inkscape）生成的G代码文件，执行G代码文件，并查看当前进度。

## 写字绘画

![](https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M76bMA8X7pFVNBSuH9b%2F-M76s6PycU2Tl2KZ9iTC%2FDrawing_2020-05-12_15-53-37.png?alt=media\&token=59c972a1-634d-4886-a5a3-41f752b5ff8e)

#### Working Area 

可查看当前的工作任务，点击图片/文字可调整大小，点击右侧按钮可开始、暂停、结束当前任务。

#### CREATE

点击可导入预设图片、文字、自定义图片。***仅支持SVG格式图片。***

#### OUTPUT

点击设置机械臂工作速度、画笔高度，点击按钮可生成G代码。

#### G-CODE

点击可加载G代码到工作区域或加载第三方G代码文件，执行G代码，查看当前进度。

## 激光雕刻

![](https://2013423186-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LtPFIBncU5l4J8tl5Yh%2F-M76bMA8X7pFVNBSuH9b%2F-M76sH3uG8oJpBXwjC75%2Fimage.png?alt=media\&token=b5f771d0-d1d3-4e4d-884b-ce9843e1a03f)

#### Work Area / 工作区域

可查看当前的工作任务，双击图片/文字可调整大小，点击右侧按钮可开始、暂停、结束当前任务。

#### CREATE

 点击可输入文字，导入图片，调整图片参数，**B\&W和GREYSCALE支持导入PNG和JPG格式**，**VACTOR格式支持导入SVG格式**。

#### OUTPUT

点击设置机械臂工作速度，激光功率，点击按钮生成G代码。

#### G-CODE

点击可加载G代码到工作区域或加载第三方G代码文件，执行G代码，查看当前进度。