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# 调平
第一次打印以及每次搬动机械臂后重新开始打印时，都需要对机械臂调平，保证模型能够稳固的粘贴到打印垫板上。
❗**Notice:** 如果在打印之前，没有对机械臂调平，在打印过程中模型可能会偏移，导致打印失败。
❗❗**Notice:** 如果之前调平过，想重新调平，必须先按RESET键执行系数清零和重启指令，执行HOME指令之后再开始重新调平。
可以使用Rotrics Studio软件或触控屏给机械臂调平。
## 使用Rotrics Studio软件调平
#### 1) 如果没有连接软件，先打开Rotrics Studio软件，连接机械臂；
#### 2) 切换到左下角的**`Setting`**窗口；
#### 3) 点击**`Calibration`**按钮，切换到调平界面；
#### 4) 在喷嘴和垫板之间放一张A4纸；
#### 5) 按照软件提示，完成调平；
💡Tips: 开始先以10mm的高度下降，快接近时，改成1或0.1mm的高度下降。
调平完成之后，如果没有移动机械臂或者打印垫板，可以直接生成Gcode，进行3D打印工作。无需再次调平。
#### 6) 如果有任何必要，可以重新调平。
## 使用触控屏调平
#### 1) 把触控屏连接到机械臂；
#### 2) 点击**`Setting -> Calibration`**按钮切换到调平界面；
#### 3) 在喷嘴和垫板之间放一张A4纸；
#### 4) 点击第一个点，通过**`Up`**和**`Down`**按钮不断调整喷嘴高度；
💡Tips: 开始先以10mm的高度下降，快接近时，改成1或0.1mm的高度下降。
#### 5) 在喷嘴快触碰到打印垫板时，拉动A4纸，继续调整喷嘴高度，直到感受到来自喷嘴的轻微阻力；
#### 6) 点击数字2并按照步骤4) 和5) 调平第二个角，使用同样的方法调平第三和第四个角；
#### 7) 当所有的角被调平，点击**`Save`**保存调平参数；
💡**Tips:** 调平完成之后，如果没有移动机械臂或者打印垫板，可以直接生成Gcode，进行3D打印工作。无需再次调平。
#### 8) 如果打印效果不好，可以点击Reset重新调平。
完成调平后，可以参考下一篇教程生成3D打印G-code文件，并开始3D打印。
## 手动调平
**1. 通过Rotrics Studio的Serial Monitor发送 M891 X0 Y0, 让斜率清零，然后重启机械臂。**
**2. 在喷嘴和垫板之间放一张A4纸**；
**3. 手动测量各点 Z 轴高度**
a) Point A 点
通过Serial Monitor发送G0 X350 Y0 Z0，机械臂将走到A点，软件切换到Basic界面，点击右边的"Z-"按钮控制 Z 轴下降 ，在喷嘴快触碰到打印垫板时，拉动A4纸，继续调整喷嘴高度，直到感受到来自喷嘴的轻微阻力。记录当前Z值坐标。（后面用ZA表示）
b) Point B 点
通过Serial Monitor发送G0 X250 Y0 Z0，机械臂将走到B点，软件切换到Basic界面，重复上一步骤的操作并记录B点的Z值坐标（后面用ZB表示）。
c) Point C 点
通过Serial Monitor发送G0 X300 Y50 Z0，机械臂将走到C点，软件切换到Basic界面，重复上一步骤的操作并记录C点的Z值坐标（后面用ZC表示）。
d) Point D 点
通过Serial Monitor发送G0 X300 Y-50 Z0，机械臂将走到D点，软件切换到Basic界面，重复上一步骤的操作并记录C点的Z值坐标。（后面用ZD表示）
**4.计算并设置斜率**
按照以下公式计算斜率，计算保留Z值坐标的正负号：
* X轴斜率=(ZA-ZB )/100
* Y轴斜率=(ZC-ZD )/100
然后通过Serial Monitor发送指令M891设置斜率 ，格式为：M891 X轴斜率 Y轴斜率， 例如 M891 X0.02 Y0.02 ，最后重启机械臂以生效。