调平
第一次打印以及每次搬动机械臂后重新开始打印时,都需要对机械臂调平,保证模型能够稳固的粘贴到打印垫板上。
Notice: 如果在打印之前,没有对机械臂调平,在打印过程中模型可能会偏移,导致打印失败。
❗❗Notice: 如果之前调平过,想重新调平,必须先按RESET键执行系数清零和重启指令,执行HOME指令之后再开始重新调平。
可以使用Rotrics Studio软件或触控屏给机械臂调平。

使用Rotrics Studio软件调平

1) 如果没有连接软件,先打开Rotrics Studio软件,连接机械臂;

2) 切换到左下角的Setting窗口;

3) 点击Calibration按钮,切换到调平界面;

4) 在喷嘴和垫板之间放一张A4纸;

5) 按照软件提示,完成调平;

💡Tips: 开始先以10mm的高度下降,快接近时,改成1或0.1mm的高度下降。
调平完成之后,如果没有移动机械臂或者打印垫板,可以直接生成Gcode,进行3D打印工作。无需再次调平。

6) 如果有任何必要,可以重新调平。

使用触控屏调平

1) 把触控屏连接到机械臂;

2) 点击Setting -> Calibration按钮切换到调平界面;

3) 在喷嘴和垫板之间放一张A4纸;

4) 点击第一个点,通过UpDown按钮不断调整喷嘴高度;

💡Tips: 开始先以10mm的高度下降,快接近时,改成1或0.1mm的高度下降。

5) 在喷嘴快触碰到打印垫板时,拉动A4纸,继续调整喷嘴高度,直到感受到来自喷嘴的轻微阻力;

6) 点击数字2并按照步骤4) 和5) 调平第二个角,使用同样的方法调平第三和第四个角;

7) 当所有的角被调平,点击Save保存调平参数;

💡Tips: 调平完成之后,如果没有移动机械臂或者打印垫板,可以直接生成Gcode,进行3D打印工作。无需再次调平。

8) 如果打印效果不好,可以点击Reset重新调平。

完成调平后,可以参考下一篇教程生成3D打印G-code文件,并开始3D打印。

手动调平

1. 通过Rotrics Studio的Serial Monitor发送 M891 X0 Y0, 让斜率清零,然后重启机械臂。
2. 在喷嘴和垫板之间放一张A4纸
3. 手动测量各点 Z 轴高度
a) Point A 点
通过Serial Monitor发送G0 X350 Y0 Z0,机械臂将走到A点,软件切换到Basic界面,点击右边的"Z-"按钮控制 Z 轴下降 ,在喷嘴快触碰到打印垫板时,拉动A4纸,继续调整喷嘴高度,直到感受到来自喷嘴的轻微阻力。记录当前Z值坐标。(后面用ZA表示)
b) Point B 点
通过Serial Monitor发送G0 X250 Y0 Z0,机械臂将走到B点,软件切换到Basic界面,重复上一步骤的操作并记录B点的Z值坐标(后面用ZB表示)。
c) Point C 点
通过Serial Monitor发送G0 X300 Y50 Z0,机械臂将走到C点,软件切换到Basic界面,重复上一步骤的操作并记录C点的Z值坐标(后面用ZC表示)。
d) Point D 点
通过Serial Monitor发送G0 X300 Y-50 Z0,机械臂将走到D点,软件切换到Basic界面,重复上一步骤的操作并记录C点的Z值坐标。(后面用ZD表示)
4.计算并设置斜率
按照以下公式计算斜率,计算保留Z值坐标的正负号:
  • X轴斜率=(ZA-ZB )/100
  • Y轴斜率=(ZC-ZD )/100
然后通过Serial Monitor发送指令M891设置斜率 ,格式为:M891 X轴斜率 Y轴斜率, 例如 M891 X0.02 Y0.02 ,最后重启机械臂以生效。